機(jī)器人激光焊接已廣泛應(yīng)用于各種焊接件和焊接場(chǎng)合, 離線編程是此類焊接常用的工作模式。由于焊接件的熱變形等原因, 焊炬通常會(huì)偏離示教路徑或理論焊縫; 因此, 需要通過(guò)焊縫跟蹤技術(shù)對(duì)焊炬軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)修正, 以提高焊縫的焊接質(zhì)量。目前, 焊縫跟蹤技術(shù)一般基于電弧傳感、電磁信號(hào)傳感、機(jī)械傳感或光信號(hào)傳感等原理。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展, 主動(dòng)激光照明焊縫視覺(jué)傳感技術(shù)日益受到關(guān)注，這推動(dòng)了焊縫的智能識(shí)別和焊接過(guò)程的自動(dòng)化。
激光焊接熱變形小, 焊接效率高, 相比傳統(tǒng)焊接方式具有顯著優(yōu)勢(shì)。將激光焊接頭的光學(xué)組件與視覺(jué)跟蹤組件相互集成有利于增強(qiáng)視覺(jué)信息融合, 可簡(jiǎn)化焊接系統(tǒng)。在焊縫圖像處理和跟蹤方面, 一般采用線結(jié)構(gòu)光或者環(huán)形激光等主動(dòng)激光指示照明, 在焊縫處形成斷點(diǎn)或者V字形折線等形狀。在CCD與指示激光不同軸的情況下, CCD可以對(duì)這些特征成像。利用激光三角測(cè)距法可以得到焊縫的形狀信息, 如寬度和深度值, 以及走向等。在焊接情況下, 存在強(qiáng)烈的等離子體發(fā)光和散射的工作激光, 以及飛濺的金屬液滴。盡管可以通過(guò)濾光措施減少非照明光的影響, 但還是會(huì)影響焊縫成像。因此, 需要對(duì)圖像進(jìn)行信號(hào)處理, 以獲取焊縫的特征信息。這些焊縫圖像處理工作要求兼顧可靠性和運(yùn)算速度, 以滿足對(duì)焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤的要求。
創(chuàng)想智控焊縫跟蹤器是一款焊接領(lǐng)域?qū)Ｓ脗鞲衅?，可用于平面、曲面、圓弧焊縫、環(huán)縫的跟蹤；能夠完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn)焊接的智能化；支持多種焊接類型，焊縫形狀實(shí)時(shí)圖像顯示；適應(yīng)各種嚴(yán)酷環(huán)境，抗飛濺、抗弧光、抗煙塵、抗電磁干擾等。
